伸缩光学传感器

通过使用光纤，研究人员能够以14形变传感器嵌入到每个指状物在机器人手的，给它以确定其指尖相接触，并检测的较少的力量比牛顿的第十的能力。新的伸缩性光学感测材料，在这个版本的手不掺入，潜在地可用于在软机器人皮肤提供更反馈。

“如果你想机器人自主工作，并在日常环境中安全地作出反应，意想不到的力量，你需要的机器人手有更多的传感器比目前的典型，”永莱城公园，机器人助理教授说。 “人的皮肤中含有数千个触觉感官单位只在指尖和蜘蛛有数百机械性每条腿，但一个国家的最先进的，甚至一个人形如美国宇航局的Robonaut只有42在手和手腕的传感器。”

伸缩光学传感器

新的伸缩性光学传感器coud在软rotobic皮肤可用于检测接触并测量力。

添加常规的压力或力传感器是有问题的，因为布线可能会很复杂，不易断裂，并容易受到电机等电磁设备的干扰。但单个光纤可包含多个传感器;所有在每个CMU手具有四个光纤连接的手指的传感器，虽然，在理论上，单根光纤可以做的工作，公园所述。和光学传感器不受电磁干扰。

卡耐基梅隆大学的研究人员将讨论机器人手，与研究人员在智能光纤系统公司共同开发的，具有支持美国航空航天局9月29日在IEEE国际会议智能机器人与系统，IROS?? 2015年，在德国汉堡。在高伸缩的光学传感器的报告将提交10月1日在同一个会议。

“如果你想机器人自主工作，并在日常环境中安全地作出反应，意想不到的力量，你需要的机器人手有更多的传感器比目前的典型。” - 永莱城公园

工业机器人，在受控环境中，人们不冒险工作，能够极其精确操纵只限于传感器。但截至CMU机器人专家和其他地方工作，制定软机器人，可以定期地和安全地互动与人类，更加重视触觉和力量感是必不可少的，帕克说。

每对机器人手的手指的模仿人的手指的骨架结构，用指尖，中间节点和通过接头连接的基节点。骨骼“骨头”是3-D打印的硬质塑料，并纳入八个传感器用于检测力。每三个区段的覆盖有一个软的硅橡胶皮嵌入有总共六个传感器，其检测其中接触已经取得进展。单个活动肌腱工作弯曲手指，而被动弹性肌腱提供反作用力伸直手指。

手，机械工程专业的学生利奥江和凯文低开发，采用市售的光纤布拉格光栅（FBG）传感器，它通过测量转变的光的光纤反射波长检测应变。

尽管他们的优势，传统的光学传感器伸不太多 - 玻璃纤维舒展几乎在所有的，甚至聚合物纤维拉伸通常只有20％-25％，公园说。即在一个装置中的限制因素，如手，其中一个广泛的运动是必要的。公园之前开发高伸缩的微流体软传感器 - 该测量通过液体导体的填充通道应变膜 - 但它们很难制造和能引起乱七八糟如果液体泄漏出去。

所以园区，拥有机械工程专业的学生蔚从CMU和苔丝李Hellebrekers从得克萨斯大学合作，发明了一种高伸缩的和灵活的光学传感器，使用市售的硅橡胶的组合。这些软波导两旁的反光金;作为硅氧烷被拉伸，裂缝发展在反射层中，允许光逃逸。通过测量光的损失，研究者能够计算应变或其它变形。

Park说这种灵活的光学传感器可以纳入柔软的皮肤。这样的皮肤不仅能够检测接触中，与在CMU手软部件的情况下，也测量力。